이미지 영상 처리하여 자동 작동하는 올로 라인트레이서입니다.

 우선 웹켐을 써서 좀 느리구요. 올로의 모터가 감속모터라 제어성이 부족합니다.

 그래도 빨간색만 보면 열심히 찾아가요. ㅋㅋㅋ

 구성

• 올로 라인트레이서
• 지그to시리얼 ( PC에서 라인트레이서 제어 )
• 일반 웹겜 ( 무선이 아니라 아쉽네요. )
• 랩뷰 프로그램
• 타겟 ( 빨간색의 볼펜 )

작동

• 카메라로 전방을 감시합니다.
• 영상을 랩뷰 프로그램에서 처리합니다.
• 영상내용중 빨간색을 찾아 빨간색이 중앙에 있는지 오른쪽에 있는지 아니면 왼쪽에 있는지 판단합니다.
• 빨간색의 위치 방향을 판단하여 지그to시리얼을 통해 제어신호를 전송합니다.
• 올로 라인트레이서가 좌,우 방향을 바꾸면 빨간색 타겟을 찾고 앞으로 오면 전진합니다.

동영상 설명( pc화면 부분 )

• 웹켐에서 얻어진 영상이 왼쪽에 있습니다.
• 오른쪽은 랩뷰 프로그램으로 이미지처리 후 영상이 나옵니다.
• 빨간색을 찾는데 조명관계등을 제대로 갖추지 않아 형상이 잘 나오지는 않습니다.
• 또한 웹켐 영상을 이미지처리하면서 시간 딜레이가 생겨 1초 정도 늦게 디스플레이됩니다. 

많이 부족한 제어성능이지만 주변에서 쉽게 얻을 수 있는 기기들로 해봤기 때문에 나름 괜찮다고 생각되네요. ^^

이미지 프로세싱할 정상적인 부품과 시간적인 여유가 있다면 로봇 축구를 구현해 보고 싶군요. ^^ 옛날에 카이스트를 배경으로 로봇축구 드라마를 봤었는데...ㅋ